اگر آستانه گیری معمولی قصد دارید انجام بدید می تونید از تابع cv::inRange استفاده کنید.
cv::inRange(color_img,cv::Scalar(0,0,0),cv::Scalar(10,10,10),mask);
و اگر نیاز به استفاده از آستانه گیری های دیگر دارید ابتدا تصویر رنگی را به کاناهای مجزا تبدیل کرده و سپس روی هر تصویر آستانه گیری و سپس از طریق عملگرهای بیتی ماسک نهیی خود را ایجاد کنید.